இந்நகரம் சுமார் 2500 ஆண்டுகள் பழமையானது. மதுரை வைகை ஆற்றங்கரையில் அமைந்துள்ளது. மல்லிகை மாநகர், கூடல் நகர், மதுரையம்பதி, கிழக்கின் ஏதென்ஸ் என்பன மதுரையின் வேறு பல பெயர்களாகும். இந்திய துணைகண்டத்தில் ஒரு தொன்மையான வரலாறைக் கொண்ட நகரமாகும். பாண்டிய மன்னர்களின் தலைமையிடமாகவும் விளங்கியது. சங்க காலத்தில் தமிழ் சங்கங்கள் அமைத்து தமிழை வளர்த்த பெருமையுடையது. இந்த நகரில் அமைந்துள்ள மீனாட்சியம்மன் கோவிலுக்காக இந்த நகரம் அதிகம் அறியப்படுகிறது. சங்ககாலத்தில் நான்மாடக்கூடல் எனப் போற்றப்பட்டது. சீனப் பாசி கலந்த ஒரு வகை குளிர்பானம் மதுரைக்கு வரும் வெளியூர் சுற்றலாப் பயணிகள் விரும்பி அருந்தும் குளிர்பானமாக உள்ளது.
தென்னிந்திய வரலாற்றில் குறிப்பிடத்தக்க முக்கிய இடம் மதுரைக்கு உண்டு. முற்கால மற்றும் பிற்கால பாண்டியர்கள், சுல்தான்கள், நாயக்கர்கள் மற்றும் ஆங்கிலேயர் ஆட்சிக்காலத்தில் பல சாதனைகளையும் சோதனைகளையும் தாண்டி வந்தது இம்மதுரை நகரம். இரண்டாயிரத்து ஐந்நூறு ஆண்டுகளுக்கு முன்னர் இலங்கையை ஆட்சி செய்த விசயன் என்ற மன்னன் தன்னுடைய பட்டத்தரசியாக மதுராபுரி (மதுரை) இளவரசியை மணந்ததாக இலங்கையின் பண்டைய வரலாற்று நூலான மகாவம்சம் கூறுகிறது.
பராசக்தியின் வடிவமான அன்னை மீனாட்சி பிறந்து, வளர்ந்து, ஆட்சிசெய்து, தெய்வமான இடமாகக் கருதப்படும் மதுரை, இந்து சமயத்தைச் சேர்ந்தவர்களின் மிக முக்கிய சக்திஸ்தலமாக விளங்குகிறது. இக்கோயிலில் நடக்கும் திருவிழாக்கள் சமுதாய ஒருங்கிணைப்பிற்கு ஒரு எடுத்துக்காட்டாக மட்டுமன்றி, அன்றைய மன்னராட்சியின் ஆட்சிச் சிறப்பையும் எடுத்துரைக்கும் வண்ணம் கொண்டாடப்படுகின்றன. தமிழ் வளர்ச்சிக்குத் தனியே சங்கம் வைத்து வளர்த்த பெருமையும் இந்த நகரத்துக்கு உண்டு என்று பழமையான வரலாறுகள் தெரிவிக்கின்றன. மதுரை தமிழின் ஐம்பெருங்காப்பியங்களின் ஒன்றான சிலப்பதிகாரம் கதையின்படி அதன் நாயகி கண்ணகியால் ஒரு முறை எரிக்கப்பட்டதாக கூறப்படுகிறது.
சுற்றுலாத் தலங்கள்
அழகர்கோவில்
காந்தி அருங்காட்சியகம்
கீழக்குயில்குடி சமணர் படுகைகள்
குட்லாடம்பட்டி நீர்வீழ்ச்சி
மீனாட்சியம்மன் கோயில்
திருப்பரங்குன்றம்
திருமலை நாயக்கர் மஹால்
தெப்பகுளம்
பழமுதிர்ச்சோலை
பாலமேடு ஜல்லிக்கட்டு
அலங்காநல்லூர் ஜல்லிக்கட்டு
அவனியாபுரம் ஜல்லிக்கட்டு
கோவில் நகரம் என்று அழைக்கப்படும் மதுரையில் மீனாட்சி-சுந்தரேசுவரர் கோயில், வண்டியூர் மாரியம்மன் கோயில் தெப்பக்குளம், கூடல் அழகர் பெருமாள் கோவில் போன்ற கோவில்களும் இவை தவிர திருமலை நாயக்கர் அரண்மனை, காந்தி அருங்காட்சியகம், குட்லாடம்பட்டி நீர்வீழ்ச்சி மற்றும் சமணர் மலை என சுற்றுலாப் பயணிகளைக் கவரும் இடங்கள் நிறைய இருக்கின்றன. மதுரைக்கு மிக அருகில் அழகர்கோயில், பழமுதிர்சோலை, திருப்பரங்குன்றம் போன்ற இடங்களும் இந்து மதத்தின் சிறப்புமிக்க சில தலங்கள் ஆகும்.
குறிப்பாக வெளிநாட்டு சுற்றுலா பயணிகள் அதிகம் விரும்பி வரும் சுற்றுலா மையமாக மதுரை விளங்குகிறது. இது தவிர வட இந்தியர்களும், தமிழகத்தின் பிற மாவட்ட பயணிகளும் விரும்பி வருகின்றனர். இதை கருத்தில் கொண்டு மதுரை மற்றும் அதனை சுற்றியில்ல அனைத்து சுற்றல மையங்களுக்கும் உள்ளாட்சி அமைப்பால் அதிக நிதி ஒதுக்கப்பட்டு வசதிகள் அதிகப்படுத்தப்பட்டு வருகின்றன. நாயக்கர் மஹால் பல கோடி செலவிடப்பட்டு ஒலி-ஒளி காட்சி போன்ற அம்சங்களுடன் மீண்டும் புதிப்பிக்கப்பட்டுள்ளது.
மதுரைக்குப் அருகாமையில் உள்ள மாவட்டங்களான இராமநாதபுரம் மாவட்டத்தில் இராமேஸ்வரம், சிவகங்கை மாவட்டத்தில் காளையார் கோயில், ஆவுடையார்கோயில், போன்ற நூற்றாண்டுகள் கடந்த கோவில்களும், புதுக்கோட்டை மாவட்டத்தில் புதுக்கோட்டை, திண்டுக்கல் மாவட்டத்தில் கொடைக்கானல், திண்டுக்கல் மலைக்கோட்டை, தேனி மாவட்டத்தில் சுருளி நீர்வீழ்ச்சி,வைகை அணை அருகிலுள்ள கேரள மாநில எல்லையில் உள்ள தேக்கடி, மூணாறு போன்றவையும் சில மணி நேரப் பயணத் தொலைவிலுள்ள சுற்றுலாத் தளங்கள் ஆகும்.